jamming_parallelogram_planar — DRIVE pegfail op

• 数据种类:table × scalar → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_parallelogram_planar(kp, depth: 'float') -> 'dict'(要直接调用实现,import pegfail; pegfail.jamming_parallelogram_planar(kp, depth: 'float') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("jamming_parallelogram_planar"))

用法

由两点接触的平面静力学推导卡死(jamming)平行四边形(与 pegsim.jamming_diagram 的顶点 = OCW p.34 的值相互核对的第 2 路径)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

平面(x 右、z 上)で、先端の縁が −x 側の壁に深さ l で触れ(法線力 f₁ ≥ 0、+x 向き)、+x 側の口の縁が胴に触れる(f₂ ≥ 0、−x 向き)。両点が下へ滑る Coulomb 摩擦(上向き μf)で、先端に加える (F_x, F_z 下向き正, M 反時計回り正) の釣り合いは

F_x = f₂ − f₁、F_z = μ(f₁ + f₂)、M = μ r f₁ − (μ r + l) f₂

→ M/(rF_z) = −λ − μ(λ + 1)·(F_x/F_z)、λ = l/(2rμ)。鏡像の配置(先端が +x の壁)は +λ − μ(λ+1)x。f₁ = 0 / f₂ = 0 が |F_x/F_z| = 1/μ の縦の辺(一点接触の摩擦限界)。4 頂点 = 2 本の斜辺 × 2 本の縦辺の交点 = (−1/μ, 2λ+1), (1/μ, −1), (1/μ, −(2λ+1)), (−1/μ, 1)(OCW の順)。返り: lambda、slope = −μ(λ+1)、vertices(4, 2)、line_minus・line_plus(切片)。Raises ValueError: l < 0、μ ≤ 0。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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