kendama op• データ種: table → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.kendama_catch_check(kp: 'dict', p_ball, v_ball, cup_center, cup_axis=(0.0, 0.0, 1.0), v_cup=(0.0, 0.0, 0.0), v_rel_max: 'float' = 1.0, window: 'float' = None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import kendama; kendama.kendama_catch_check(kp: 'dict', p_ball, v_ball, cup_center, cup_axis=(0.0, 0.0, 1.0), v_cup=(0.0, 0.0, 0.0), v_rel_max: 'float' = 1.0, window: 'float' = None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("kendama_catch_check"))
玉(半径 r_b)が皿(縁の半径 r_c < r_b、縁の中心 cup_center、軸 cup_axis、速度 v_cup)に乗る幾何の判定。
縁に乗った玉の中心は縁の面から h_c = √(r_b² − r_c²) 上、静的な安定条件は横ずれ ≤ r_c。ballistics.cup_catch_check (皿 > 玉が前提)を有効な皿(半径 r_c + r_b、中心を軸方向に h_c 上げる)で呼ぶ → 横ずれ ≤ r_c、縁の面からの高さ h_c ≤ h ≤ h_c + 1.5 r_b、皿に対する相対速さ ≤ v_rel_max。さらに 下から昇ってくる玉(相対速度の軸成分 > 0)は受けない (皿は上からしか受けられない。支点 = 皿の中心の簡略化では昇る玉が皿の位置を通り抜けるため必要)。window を渡すと高さの窓を「縁に最初に触れる高さ」+ window 以下に狭める(着地の判定: kendama_simulate は kp["catch_window"])。横ずれ δ の玉は √(r_b² − (r_c − δ)²)(δ = 0 で h_c)で縁に触れる —— 中心からずれた玉は縁の片側に先に触れ、皿の中へ転がり込む(横ずれ ≤ r_c なら受けたとする)。縁の半径は kp["cup_radius"] (受ける皿、無ければ大皿)。返り値 {"caught", "lateral", "height" (縁の面から), "speed" (相対), "descending"}。
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。
• (まだありません)
table を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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