kendama op• 資料種類:table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.kendama_catch_check(kp: 'dict', p_ball, v_ball, cup_center, cup_axis=(0.0, 0.0, 1.0), v_cup=(0.0, 0.0, 0.0), v_rel_max: 'float' = 1.0, window: 'float' = None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import kendama; kendama.kendama_catch_check(kp: 'dict', p_ball, v_ball, cup_center, cup_axis=(0.0, 0.0, 1.0), v_cup=(0.0, 0.0, 0.0), v_rel_max: 'float' = 1.0, window: 'float' = None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("kendama_catch_check"))
判定球(半徑 r_b)能否落在皿上(邊緣半徑 r_c < r_b，邊緣中心 cup_center，軸 cup_axis，速度 v_cup)的幾何判定。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
縁に乗った玉の中心は縁の面から h_c = √(r_b² − r_c²) 上、静的な安定条件は横ずれ ≤ r_c。ballistics.cup_catch_check (皿 > 玉が前提)を有効な皿(半径 r_c + r_b、中心を軸方向に h_c 上げる)で呼ぶ → 横ずれ ≤ r_c、縁の面からの高さ h_c ≤ h ≤ h_c + 1.5 r_b、皿に対する相対速さ ≤ v_rel_max。さらに 下から昇ってくる玉(相対速度の軸成分 > 0)は受けない (皿は上からしか受けられない。支点 = 皿の中心の簡略化では昇る玉が皿の位置を通り抜けるため必要)。window を渡すと高さの窓を「縁に最初に触れる高さ」+ window 以下に狭める(着地の判定: kendama_simulate は kp["catch_window"])。横ずれ δ の玉は √(r_b² − (r_c − δ)²)(δ = 0 で h_c)で縁に触れる —— 中心からずれた玉は縁の片側に先に触れ、皿の中へ転がり込む(横ずれ ≤ r_c なら受けたとする)。縁の半径は kp["cup_radius"] (受ける皿、無ければ大皿)。返り値 {"caught", "lateral", "height" (縁の面から), "speed" (相対), "descending"}。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• (尚無)
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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