lidar_spec — DRIVE `lidar` op

• Datenarten: keine → table (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.lidar_spec(n_beams: 'int' = 32, v_fov_deg=(-25.0, 15.0), azimuth_res_deg: 'float' = 0.2, range_max: 'float' = 60.0, range_min: 'float' = 0.5, noise_std: 'float' = 0.0) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import lidarsim; lidarsim.lidar_spec(n_beams: 'int' = 32, v_fov_deg=(-25.0, 15.0), azimuth_res_deg: 'float' = 0.2, range_max: 'float' = 60.0, range_min: 'float' = 0.5, noise_std: 'float' = 0.0) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("lidar_spec"))

Verwendung

Erzeugt das Spezifikations-dict eines rotierenden LiDAR (Standard: 32 Strahlen, Elevation −25…+15°, Azimut 0.2° = 1800 Spalten).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

• n_beams: レーザ層の数(≥ 1)。仰角帯 v_fov_deg=(v_min, v_max) [度] を等分し、行 0 が上端 v_max 側(spherical_proj と同じ)。v_min < v_max、いずれも [−90, 90] の中。

• azimuth_res_deg: 方位角の刻み [度] (> 0)。360° を割り切る値でなければ ValueError (等間隔の 1 周が前提。0.2 → 1800 列、0.1 → 3600 列)。

• range_min / range_max [m]: 測距範囲(0 ≤ range_min < range_max < ∞)。外の最近接は無返答。

• noise_std [m]: range 方向のガウスノイズの標準偏差(≥ 0、0 = 完全決定的)。

返り値の dict: n_beams, n_az, v_fov_deg, azimuth_res_deg, range_min, range_max, noise_std, elevations (n_beams,) [rad, 行 0 = 上端], azimuths (n_az,) [rad, 列 0 = −π 側の中心]。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`lidar`)

lidar_scan · ray_plane_range · ray_box_ranges

*Provenance: lidarsim.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

lidar_spec — DRIVE lidar op