long_simulate — DRIVE `long` op

• Datenarten: scalar × scalar × any → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]' (die Implementierung direkt: import drivelong; drivelong.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]'; aus dem Register: opsdrive.get("long_simulate"))

Verwendung

Integriert die Längsbewegungsgleichung mit RK4 (Schritte werden an Ereigniszeitpunkten geteilt; siehe Docstring des Moduls).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

Parameters

s0, v0 : 初めの位置 [m] (道なりの弧長)と速度 [m/s] (負 = 後ろ向き)

command : command(t, s, v) -> (drive, brake)(どちらも ≥ 0 [m/s²]。上限は μ g cos θ と a_max で頭打ち)。

v = 0.0 で呼ばれるのは止まっている間だけ(動いている刻みの中間点で速度が 0 を横切っても、指令には動きの向きの

±1e-300 を渡す)ので、指令は v == 0 / v <= 0 で「止まったら保持」を書いてよい。

指令が時刻で不連続に変わるなら、その時刻を t_breaks に入れると刻みがそこで切れる(厳密さのため)。

road : 道の縦断(road_eval と同じ)

t_end : 終わりの時刻 [s]、dt : 刻み [s]

params : long_params の dict(None = 既定)

t0 : 初めの時刻 [s]

Returns

dict : t, s, v, a, drive, brake, z, W_drive, W_brake, W_rr, W_drag(各 (n,) の配列、a = その時点の加速度)、

stopped(bool 配列)、events(("stop"|"move", t, s, 向き) の列)、saturated(上限で頭打ちになった刻みがあったか)、params。

Raises ValueError: 引数が不正、指令が負や非有限を返した。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py

• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`long`)

long_params · road_profile · road_eval · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command · hill_hold_brake_min

*Provenance: drivelong.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

long_simulate — DRIVE long op