long op• Data kinds: scalar × scalar × any → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelong; drivelong.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("long_simulate"))
longitudinal गति समीकरण को RK4 से integrate करता है (घटनाओं के समय पर step काटे जाते हैं; module का docstring देखें)।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
s0, v0 : 初めの位置 [m] (道なりの弧長)と速度 [m/s] (負 = 後ろ向き)
command : command(t, s, v) -> (drive, brake)(どちらも ≥ 0 [m/s²]。上限は μ g cos θ と a_max で頭打ち)。
v = 0.0 で呼ばれるのは止まっている間だけ(動いている刻みの中間点で速度が 0 を横切っても、指令には動きの向きの
±1e-300 を渡す)ので、指令は v == 0 / v <= 0 で「止まったら保持」を書いてよい。
指令が時刻で不連続に変わるなら、その時刻を t_breaks に入れると刻みがそこで切れる(厳密さのため)。
road : 道の縦断(road_eval と同じ)
t_end : 終わりの時刻 [s]、dt : 刻み [s]
params : long_params の dict(None = 既定)
t0 : 初めの時刻 [s]
dict : t, s, v, a, drive, brake, z, W_drive, W_brake, W_rr, W_drag(各 (n,) の配列、a = その時点の加速度)、
stopped(bool 配列)、events(("stop"|"move", t, s, 向き) の列)、saturated(上限で頭打ちになった刻みがあったか)、params。
Raises ValueError: 引数が不正、指令が負や非有限を返した。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py
• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py
• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py
• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
long)long_params · road_profile · road_eval · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command · hill_hold_brake_min
*Provenance: drivelong.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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