marker_direction — DRIVE `balltrack` op

• Datenarten: keine → signal (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.marker_direction(marker_uv, center_uv, radius_px, K=None) -> 'np.ndarray' (die Implementierung direkt: import balltrack; balltrack.marker_direction(marker_uv, center_uv, radius_px, K=None) -> 'np.ndarray'; aus dem Register: opsdrive.get("marker_direction"))

Verwendung

Position einer Markierung im Bild (col, row) → Richtung auf der Kugel (Einheitsvektor im Kamerasystem, vordere Halbkugel: x rechts, y oben, z zum Betrachter).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

K (3, 3) を渡すと透視で厳密に解く: 球の角半径 α = atan(半径 px / f) から中心までの距離(半径 1 として 1/sin α)と中心の視線を出し、模様の画素の視線を球面と交差させ、交点の法線を返す。★K が無い形は円板を正射影とみなし、中心を通る視線を z とする系で答える —— 球が光軸から外れていると系ごと回り、球が動く映像では視線の変化がそのまま見かけの回転になる(0.6 m 先を 6 m/s で横切る球は 1 ms で視線が 0.01 rad 回り、1 コマの回転 0.15 rad に 7 % 上乗せされた。2026-09-30、PoC ㉔の近接カメラ)。K が無ければ従来どおり。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py

• poc_table_tennis_bounce — py -3.11 examples/poc_table_tennis_bounce.py

• poc_table_tennis_spin — py -3.11 examples/poc_table_tennis_spin.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `signal` als Eingabe)

flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

Gleiche Kategorie (`balltrack`)

ball_detect · ball_track · kalman_ca · triangulate_dlt · track_triangulate · bounce_detect · spin_from_markers · spin_from_marker_sequence

*Provenance: balltrack.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

marker_direction — DRIVE balltrack op