tacsim op• Data kinds: text × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_indent_shape(shape: 'str', depth: 'float', n: 'int' = 128, fov: 'float' = 0.006, R: 'float' = 0.003, edge_deg: 'float' = 30.0, tip_radius: 'float' = 0.0003, size: 'float' = 0.002) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import tacsim; tacsim.membrane_indent_shape(shape: 'str', depth: 'float', n: 'int' = 128, fov: 'float' = 0.006, R: 'float' = 0.003, edge_deg: 'float' = 30.0, tip_radius: 'float' = 0.0003, size: 'float' = 0.002) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("membrane_indent_shape"))
ज्ञात आकार के rigid body को depth जितना दबाने पर gel membrane का height field geometric conformance से बनाता है: h = −max(0, depth − z_ind(x, y))।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
弾性の裾(Hertz の外側解)は入れない —— 球は membrane_indent_sphere が Hertz で正確に作るので、こちらは円柱・直線エッジ・スタンプのように閉形式の裾が無い形を同じ流儀で並べるための道具。shape:
"sphere"(半径 R の球冠 z = R − √(R² − r²))、"cylinder"(軸は y、z = R − √(R² − x²))、"edge"(直線エッジ:
先端半径 tip_radius で丸めた角 edge_deg のくさび z = (√(x² + ρ²) − ρ) tan α)、"stamp"(一辺 size の "F" 字の平らなスタンプ、外側は距離 × tan 60° で立ち上がる)。法線は photometric.surface_normals(h/pitch)で取る(第 2 実装)。
返り: h・normals・pitch・X・Y・contact(z_ind < depth)・z_ind。Raises ValueError: 未知の shape、depth ≤ 0、球・円柱で depth ≥ R。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_lights
*Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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