tacsim op• データ種: text × scalar → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_indent_shape(shape: 'str', depth: 'float', n: 'int' = 128, fov: 'float' = 0.006, R: 'float' = 0.003, edge_deg: 'float' = 30.0, tip_radius: 'float' = 0.0003, size: 'float' = 0.002) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import tacsim; tacsim.membrane_indent_shape(shape: 'str', depth: 'float', n: 'int' = 128, fov: 'float' = 0.006, R: 'float' = 0.003, edge_deg: 'float' = 30.0, tip_radius: 'float' = 0.0003, size: 'float' = 0.002) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("membrane_indent_shape"))
既知形状の剛体を深さ depth だけ押し込んだゲル膜の高さ場を幾何学的な追従で作る: h = −max(0, depth − z_ind(x, y))。
弾性の裾(Hertz の外側解)は入れない —— 球は membrane_indent_sphere が Hertz で正確に作るので、こちらは円柱・直線エッジ・スタンプのように閉形式の裾が無い形を同じ流儀で並べるための道具。shape:
"sphere"(半径 R の球冠 z = R − √(R² − r²))、"cylinder"(軸は y、z = R − √(R² − x²))、"edge"(直線エッジ:
先端半径 tip_radius で丸めた角 edge_deg のくさび z = (√(x² + ρ²) − ρ) tan α)、"stamp"(一辺 size の "F" 字の平らなスタンプ、外側は距離 × tan 60° で立ち上がる)。法線は photometric.surface_normals(h/pitch)で取る(第 2 実装)。
返り: h・normals・pitch・X・Y・contact(z_ind < depth)・z_ind。Raises ValueError: 未知の shape、depth ≤ 0、球・円柱で depth ≥ R。
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_lights
*Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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