tacsim op• 데이터 종류: text × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_indent_shape(shape: 'str', depth: 'float', n: 'int' = 128, fov: 'float' = 0.006, R: 'float' = 0.003, edge_deg: 'float' = 30.0, tip_radius: 'float' = 0.0003, size: 'float' = 0.002) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacsim; tacsim.membrane_indent_shape(shape: 'str', depth: 'float', n: 'int' = 128, fov: 'float' = 0.006, R: 'float' = 0.003, edge_deg: 'float' = 30.0, tip_radius: 'float' = 0.0003, size: 'float' = 0.002) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("membrane_indent_shape"))
알려진 형상의 강체를 깊이 depth만큼 누른 겔 막의 높이장을 기하학적 추종으로 생성: h = −max(0, depth − z_ind(x, y)).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
弾性の裾(Hertz の外側解)は入れない —— 球は membrane_indent_sphere が Hertz で正確に作るので、こちらは円柱・直線エッジ・スタンプのように閉形式の裾が無い形を同じ流儀で並べるための道具。shape:
"sphere"(半径 R の球冠 z = R − √(R² − r²))、"cylinder"(軸は y、z = R − √(R² − x²))、"edge"(直線エッジ:
先端半径 tip_radius で丸めた角 edge_deg のくさび z = (√(x² + ρ²) − ρ) tan α)、"stamp"(一辺 size の "F" 字の平らなスタンプ、外側は距離 × tan 60° で立ち上がる)。法線は photometric.surface_normals(h/pitch)で取る(第 2 実装)。
返り: h・normals・pitch・X・Y・contact(z_ind < depth)・z_ind。Raises ValueError: 未知の shape、depth ≤ 0、球・円柱で depth ≥ R。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_lights
*Provenance: tacsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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