tacsim op• Data kinds: rgb × matrix × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import tacsim; tacsim.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("membrane_recover"))
visuotactile RGB (H, W, 3) → 3 channels को 3 lights की images मानकर photometric.photometric_stereo (lit_only) से normals → photometric.integrate_normals (Frankot-Chellappa) से height (pixel units × pitch = m)।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
ambient・albedo は較正値: 像から albedo·ambient を引いてから解く(合成 albedo·(N·L + ambient) の ambient 項を Woodham の線形模型は持たないので、引かないと法線が z 側へ寄り、傾きが ambient/sin(仰角) ≈ 3.7 %(0.03/0.82)系統的に小さく出る —— 実機の参照フレーム較正に当たる。試作で δ が 3.5 % 低かった原因)。
返り: normals(H, W, 3)、albedo(H, W)、height(H, W)[m、平均 0 の相対値]、pitch。Raises ValueError: rgb が (H, W, 3) でない、pitch ≤ 0、ambient < 0。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.