tacsim op• 데이터 종류: rgb × matrix × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacsim; tacsim.membrane_recover(rgb, lights, pitch: 'float', ambient: 'float' = 0.0, albedo: 'float' = 1.0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("membrane_recover"))
시촉각 RGB (H, W, 3) → 3채널을 3광원의 영상으로 보고 photometric.photometric_stereo(lit_only)로 법선 → photometric.integrate_normals(Frankot-Chellappa)로 높이(화소 단위 × pitch = m).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
ambient・albedo は較正値: 像から albedo·ambient を引いてから解く(合成 albedo·(N·L + ambient) の ambient 項を Woodham の線形模型は持たないので、引かないと法線が z 側へ寄り、傾きが ambient/sin(仰角) ≈ 3.7 %(0.03/0.82)系統的に小さく出る —— 実機の参照フレーム較正に当たる。試作で δ が 3.5 % 低かった原因)。
返り: normals(H, W, 3)、albedo(H, W)、height(H, W)[m、平均 0 の相対値]、pitch。Raises ValueError: rgb が (H, W, 3) でない、pitch ≤ 0、ambient < 0。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacsim)combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape
*Provenance: tacsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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