membrane_render_markers — DRIVE tacslip op

• データ種: rgb × matrix × scalar × scalar → rgb

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_render_markers(rgb, pts, r_px: 'float', dark: 'float', sub: 'int' = 8) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import tacslip; tacslip.membrane_render_markers(rgb, pts, r_px: 'float', dark: 'float', sub: 'int' = 8) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("membrane_render_markers"))

使い方

RGB (H, W, 3) に黒い円盤のマーカー(中心 pts (N, 2) [px]、半径 r_px)を描く: 画素の被覆率で rgb *= 1 − dark·coverage。被覆率は円盤の縁の画素だけ sub² の副標本(内側 1・外側 0)。像を補間して歪めないので真値が厳密。Raises ValueError: rgb が (H, W, 3) でない、pts が (N, 2) でない、r_px ≤ 0、dark が [0, 1] の外。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型が繋がる次の op(rgb を入力に取れる)

spin_from_marker_sequence · carla_depth_decode · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain

同カテゴリ(tacslip)

mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers

*Provenance: tacslip.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.