membrane_render_rgb — DRIVE tacsim op

• 数据种类:normalmap × matrix → rgb

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_render_rgb(normals, lights, albedo: 'float' = 1.0, ambient: 'float' = 0.03, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import tacsim; tacsim.membrane_render_rgb(normals, lights, albedo: 'float' = 1.0, ambient: 'float' = 0.03, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray';从台账取用则 opsdrive.get("membrane_render_rgb"))

用法

法线场 (H, W, 3) + 光源 (3, 3) → 视触觉传感器风格的 RGB (H, W, 3) float。通道 k = 光源 k 的 Lambertian 图像 albedo·(max(N·L_k, 0) + ambient)(调用 3 次 photometric.render_lambertian，第 2 实现)。noise > 0 时加上正态随机数。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

Raises ValueError: normals が (H, W, 3) でない、lights が (3, 3) でない、noise < 0。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 rgb 作为输入)

spin_from_marker_sequence · carla_depth_decode · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain

同类别(tacsim)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

*Provenance: tacsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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