mindlin_fit — DRIVE `tacslip` op

• Datenarten: table × matrix × matrix → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_fit(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 101, n_fine: 'int' = 41, rigid: 'bool' = False) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import tacslip; tacslip.mindlin_fit(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 101, n_fine: 'int' = 41, rigid: 'bool' = False) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("mindlin_fit"))

Verwendung

Passt (c/a, μP) an Markierungspositionen pts_px (M, 2) [px] und Verschiebungen u_m (M, 2) [m] an: grober Scan über c/a → feine Suche um das Optimum, μP für jedes c per linearer kleinster Quadrate. Rückgabe c_over_a, q_ratio = 1 − (c/a)³, muP, Q, mu (= μP/P), rms_m, shift_m. rigid=True gibt zusätzlich eine Starrkörperverschiebung (tx, ty) frei — im Prototyp war das kontraproduktiv (es entartet mit dem 1/r-Ausläufer der äußeren 900 Punkte und verschiebt c/a um 0.028), daher standardmäßig aus. Am realen Gerät sollte die Drift sinnvollerweise separat über entfernte Markierungen außerhalb des Kontakts abgezogen werden. Anpassung an die wahren Verschiebungen ergibt einen c/a-Fehler von 0.001, Tracking aus Bildern 0.011 (das Pixel-Locking des Schwerpunkts wirkt als Gleichtaktanteil). Raises ValueError: Formen passen nicht, weniger als 3 Punkte.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`tacslip`)

mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers

*Provenance: tacslip.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

mindlin_fit — DRIVE tacslip op