tacslip op• 데이터 종류: table × matrix × matrix → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_fit_vector(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 51, n_fine: 'int' = 21) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacslip; tacslip.mindlin_fit_vector(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 51, n_fine: 'int' = 21) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("mindlin_fit_vector"))
방향을 가진 전단의 Mindlin 피팅(mindlin_fit의 2성분 버전): (c/a, μP, 방향 φ)를 한 번에 읽음.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
比例載荷では接線トラクションは同じ半径分布 × 方向ベクトルなので、場は u(p) = A·F_x(p; c) + B·F_y(p; c)(F_y は x 向きの単位場 F_x を 90° 回した場 R(90°)F_x(R(−90°)p)、核は等方な半空間なので回転で閉じる)—— 各 c/a で (A, B) は線形の最小二乗。μP = √(A² + B²)、φ = atan2(B, A)、Q = μP(1 − (c/a)³)。c/a は粗く走査 → 最良の周りを細かく。向きを先に「固着核の平均変位」で決めて 1 成分の mindlin_fit に回す版は、規則格子の位相で核の標本が非対称になり 0.5° 前後の偏り(純 v のせん断に 0.01 N の偽の u 成分)を出した(pegtactile の試作で測って捨てた)。返り c_over_a・q_ratio・muP・Q・phi・rms_m。Raises ValueError: 形の不一致、点が 3 個未満。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• (아직 없음)
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacslip)mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers
*Provenance: tacslip.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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