mirror_virtual_camera — DRIVE `decide` op

• Data kinds: any → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.mirror_virtual_camera(cam_pose, mirror_plane) -> 'Dict[str, object]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivedecide; drivedecide.mirror_virtual_camera(cam_pose, mirror_plane) -> 'Dict[str, object]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("mirror_virtual_camera"))

उपयोग

समतल दर्पण में दिखने वाली image लेने वाला virtual camera।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

cam_pose は world→camera の 4×4(render3d.look_at の規約: X_cam = P X、−Z 前方)。mirror_plane は(n_x, n_y, n_z, d)(n·X = d)。

返り値(dict):

• reflection: 折り返し S(mirror_reflection_matrix)。

• pose_mirrored = P·S: 実物の場面をこれで写すと、実カメラが 鏡越しに見る像そのもの(画素の位置まで同じ)。回転部の行列式は −1(左右が反転した座標系。描画器によっては面の表裏の判定が逆になる)。

• pose = F·P·S、F = diag(−1, 1, 1, 1): 普通の右手系のカメラ(行列式 +1)= 鏡の向こうにいる仮想カメラ。これで撮った画像は鏡に映る像の 左右反転(画素では u' = 2c_x − u)。バックミラーを「後ろ向きのカメラ」として扱うときはこちら(運転者が見る像に戻すには左右を反転する)。

• eye: 仮想カメラの位置 S(C)(C = 実カメラの位置)。eye_real: C。

• flip: "x"(pose の画像は x を反転すると鏡像になる)。

閉形式: S(X) = X − 2(n·X − d)n。鏡に映る点 Q の像の位置は S(Q)(鏡の向こう側、鏡面から同じ距離)。門(テスト): 入射角 = 反射角を満たす鏡面上の点 M を数値で解き(Fermat の最短経路)、C + (|CM| + |MQ|)·unit(M − C) が S(Q) と一致すること。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`decide`)

mirror_reflection_matrix · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state · predict_amber_onset

*Provenance: drivedecide.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

mirror_virtual_camera — DRIVE decide op