occlusion_safe_speed — DRIVE traffic op

• データ種: any → any

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.occlusion_safe_speed(d, *, reaction: 'float', brake: 'float') (実装を直接呼ぶなら import drivetraffic; drivetraffic.occlusion_safe_speed(d, *, reaction: 'float', brake: 'float')、台帳から引くなら opsdrive.get("occlusion_safe_speed"))

使い方

見えた瞬間から距離 d 以内に止まれる最大速度 v = b(−ρ + sqrt(ρ² + 2d/b))。

v ρ + v²/(2b) = d(空走 + 制動。rsssafety.rss_stopping_distance(v, ρ, accel=0, brake=b) と同じ式)を v について解いた正の根。桁落ちを避けて v = 2d / (ρ + sqrt(ρ² + 2d/b)) で計算する(ρ = 0 で sqrt(2 b d))。d は配列でもよい。d ≤ 0 なら 0(見えた時には既に間に合わない)。

門: rss_stopping_distance(v, ρ, 0, b) == d(第 2 実装、rtol 1e-12)。

Raises ValueError: reaction < 0、brake ≤ 0、d が非有限(inf は許して inf を返す)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(traffic)

idm_accel · idm_equilibrium_gap · idm_platoon_simulate · driver_style · lateral_wobble · ou_estimate · social_force_step · pedestrian_crossing

*Provenance: drivetraffic.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.