odometry_slip — DRIVE roverslip op

• 数据种类:any × signal × scalar → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.odometry_slip(position, wheel_angle, radius: 'float', window: 'int' = 1) -> 'dict'(要直接调用实现,import roverslip; roverslip.odometry_slip(position, wheel_angle, radius: 'float', window: 'int' = 1) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("odometry_slip"))

用法

由视觉里程计的位置序列与车轮累积转角求实际滑移率 s = 1 − Δx / (r Δφ)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

position は (T,) の進んだ距離か (T, 2) の平面の位置 [m]、wheel_angle は (T,) の車輪の累積回転角 [rad]、radius = r [m]。window 個ぶんの区間でまとめて割る(短い区間は雑音を拾う)。車輪がほとんど回らない区間(r Δφ が全体の中央値の 1 % 未満)は nan。返り値 {"slip": (T − window,), "slip_total": 全区間の 1 個, "distance": 区間ごとの車体の移動 [m], "wheel_travel": 区間ごとの r Δφ [m]}。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(roverslip)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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