overtake_requirement — DRIVE `pass` op

• Datenarten: keine → table (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.overtake_requirement(v_ego: 'float', v_lead: 'float', *, lead_length: 'float', ego_length: 'float', gap_back: 'float', gap_front: 'float', accel: 'float' = 0.0, v_max: 'Optional[float]' = None, lane_change_time: 'float' = 0.0, v_oncoming: 'float' = 0.0, pet_min: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, float]' (die Implementierung direkt: import drivepass; drivepass.overtake_requirement(v_ego: 'float', v_lead: 'float', *, lead_length: 'float', ego_length: 'float', gap_back: 'float', gap_front: 'float', accel: 'float' = 0.0, v_max: 'Optional[float]' = None, lane_change_time: 'float' = 0.0, v_oncoming: 'float' = 0.0, pet_min: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, float]'; aus dem Register: opsdrive.get("overtake_requirement"))

Verwendung

Für das Überholen des vorausfahrenden Fahrzeugs benötigte Zeit und Strecke sowie der Grenzabstand, innerhalb dessen kein entgegenkommendes Fahrzeug kommen darf (geschlossene Form). Szenarien S079, S086, S145 (Art. 28 Abs. 4).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

自車の前端が前車の後端の gap_back 手前で対向車線(又は右の車線)に出てから、自車の後端が前車の前端の gap_front 先に出るまで(相対の距離 D = gap_back + lead_length + ego_length + gap_front)。自車は初速 v_ego から accel で v_max まで加速(教則 5-6-3(4)「最高速度の制限内で加速しながら」)、前車は v_lead で一定。そのあと lane_change_time かけて元の車線に戻り切る。gap_front に overtake_return_gap の値を入れると「ルームミラーで見える距離」まで進んでから戻る手順(教則 5-6-3(6))になる。

返り値: relative_distance = D、t_pass、t_occupy = t_pass + lane_change_time、ego_distance(占有の間に自車が進む道のり)、v_pass(追い越し終えたときの速さ)、d_required = ego_distance + v_oncoming (t_occupy + pet_min)(判断の時点で対向車がこれより遠ければ、戻り切ってから pet_min 秒以上あとに対向車がその地点に着く)。前に出られない(相対速度が正にならない)は ValueError。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pass`)

overtake_return_gap · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_follower_decel · lane_change_permitted · roundabout_entry_check · roundabout_signal_point

*Provenance: drivepass.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

overtake_requirement — DRIVE pass op