pad_loads_to_peg_wrench — DRIVE `pegtactile` op

• Datenarten: scalar × signal × scalar × signal × table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_loads_to_peg_wrench(PR: 'float', qR, PL: 'float', qL, pad: 'dict', torsion: 'float' = 0.0) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.pad_loads_to_peg_wrench(PR: 'float', qR, PL: 'float', qL, pad: 'dict', torsion: 'float' = 0.0) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("pad_loads_to_peg_wrench"))

Verwendung

Umkehrung von peg_wrench_to_pad_loads: (P, q) der 2 Pads und die von der Membran aufgenommene Torsion (je 1 Pad, um Greifer-x) → Dyname, die die Pads auf den Stift ausüben (Greiferkoordinaten, bezogen auf den Greifpunkt), und Greifkraft. Torsion auf den Stift = −2·torsion. Rückgabe F, M (3,), grip = (N_R + N_L)/2. Raises ValueError: q hat keine 2 endlichen Komponenten, P oder torsion ist nicht endlich.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

pad_loads_to_peg_wrench — DRIVE pegtactile op