pad_loads_to_peg_wrench — DRIVE pegtactile op

• 資料種類:scalar × signal × scalar × signal × table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_loads_to_peg_wrench(PR: 'float', qR, PL: 'float', qL, pad: 'dict', torsion: 'float' = 0.0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.pad_loads_to_peg_wrench(PR: 'float', qR, PL: 'float', qL, pad: 'dict', torsion: 'float' = 0.0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("pad_loads_to_peg_wrench"))

用法

peg_wrench_to_pad_loads 的逆運算：2 個墊的 (P, q) 與膜承受的扭轉(每 1 個墊，繞夾爪 x 軸)→ 墊施加於銷的力旋量(夾爪座標系，以抓握點為力矩中心)與抓握力。施加於銷的扭轉 = −2·torsion。回傳 F、M(3,)、grip = (N_R + N_L)/2。Raises ValueError：q 不是有限的 2 個分量、P 或 torsion 非有限。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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