pad_loads_to_peg_wrench — DRIVE pegtactile op

• 数据种类:scalar × signal × scalar × signal × table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_loads_to_peg_wrench(PR: 'float', qR, PL: 'float', qL, pad: 'dict', torsion: 'float' = 0.0) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.pad_loads_to_peg_wrench(PR: 'float', qR, PL: 'float', qL, pad: 'dict', torsion: 'float' = 0.0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("pad_loads_to_peg_wrench"))

用法

peg_wrench_to_pad_loads 的逆运算：2 个垫的 (P, q) 与膜承受的扭转(每 1 个垫，绕夹爪 x 轴)→ 垫施加于销的力旋量(夹爪坐标系，以抓握点为矩心)与抓握力。施加于销的扭转 = −2·torsion。返回 F、M(3,)、grip = (N_R + N_L)/2。Raises ValueError：q 不是有限的 2 个分量、P 或 torsion 非有限。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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