pad_marker_displacement — DRIVE pegtactile op

• 数据种类:scalar × signal × table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("pad_marker_displacement"))

用法

在标记位置求膜表面位移(闭式 + Cerruti 卷积)：方向 φ 的剪切 |q| 是将 x 向 Mindlin 场旋转 φ 所得，u(p) = R(φ) u_x(R(−φ)p)(核为各向同性半空间，因此对旋转封闭)，再加上法向载荷的径向位移 ūr(Johnson 式 3.41b)与扭转场。扭转场在 torsion_model="partial_slip"(默认，自 2026-10-06 起)时为部分滑移(cuttouch.torsion_partial_slip 的数值解，从边缘环开始滑移)，在 "no_slip" 时为 0.4.0 及之前的无滑移场(tactorque.torsion_stick_field)。扭转超过全滑移时，膜无法再传递更多扭转，因此用表中最后一行(粘着圆仅剩 1 个环)的场绘制，并设置 torsion_slipping 标志。pts 为标记中心(px，省略时为 ctx 的基准位置)。返回 u_m(N, 2)[m]、hz、mp(Hertz 与 Mindlin 的表)、phi、Q、torsion、torsion_model、torsion_ratio、torsion_slipping。全滑移(|q| ≥ μP)以 mp['slipping'] 标志表示(场取 c = 0)。Raises ValueError：P ≤ 0(垫已脱离)、q 不是有限的 2 个分量、torsion_model 拼写错误。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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