pegtactile op• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_params(R: 'float' = 0.02, E: 'float' = 3000000.0, nu: 'float' = 0.48, mu: 'float' = 1.0, grip: 'float' = 4.0, w: 'float' = 0.005, grasp_below_top: 'float' = 0.008, fov: 'float' = 0.016, n: 'int' = 256, marker_pitch: 'float' = 0.0005, marker_r_px: 'float' = 2.5, dark: 'float' = 0.85, peg_mass: 'float' = 0.04, com_below_top: 'float' = 0.01425) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.pad_params(R: 'float' = 0.02, E: 'float' = 3000000.0, nu: 'float' = 0.48, mu: 'float' = 1.0, grip: 'float' = 4.0, w: 'float' = 0.005, grasp_below_top: 'float' = 0.008, fov: 'float' = 0.016, n: 'int' = 256, marker_pitch: 'float' = 0.0005, marker_r_px: 'float' = 2.5, dark: 'float' = 0.85, peg_mass: 'float' = 0.04, com_below_top: 'float' = 0.01425) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("pad_params"))
指尖垫参数表：圆顶半径 R、凝胶的 E 与 ν、垫与销之间的摩擦 μ、抓握力 G₀ [N]、手指半间距 w(销平削面的半宽)、抓握点到销上端的距离、膜相机的视场与像素数、标记(间距、半径 [px]、浓度)、销的质量与重心(与 pegfail 的默认值相同)。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
寸法の根拠: G₀ = 4 N で a ≈ 2.5 mm(a/R 0.13、Hertz の範囲)、視野 16 mm ≥ 5a(tacsim の窓の条件)、マーカー 0.5 mm = 8 px。返りに Hertz の複合弾性率 Es・せん断弾性率 G・画素ピッチ pitch・把持だけの接触半径 a_grip を足す。Raises ValueError: 正であるべき量が正でない、ν が [0, 0.5] の外、n < 64、マーカー間隔が 4 px 未満、把持力の 1.5 倍で視野が 5a に足りない。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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