pad_tactile_frame — DRIVE pegtactile op

• データ種: scalar × signal × table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_tactile_frame(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegtactile; pegtactile.pad_tactile_frame(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("pad_tactile_frame"))

使い方

パッド 1 枚の合成像: Hertz 押し込みの陰影(tacsim.membrane_render_rgb)+ 変位で中心を移したマーカー(tacslip.membrane_render_markers、補間で歪めない)。noise は画素の正規雑音の σ。返り rgb(マーカー入り、(n, n, 3))、shading(マーカー無し = 力の読み取り用、実機はマーカーの除去が要る)、pts (マーカー中心の真値 [px])、truth(P・q・φ・Q・c/a・滑りの印・a・ねじり・ねじりの模型と全滑りの印)。ねじりの場の模型は torsion_model(既定 "partial_slip"、pad_marker_displacement)。Raises ValueError: P ≤ 0、noise < 0、綴り違い。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.