pegtactile op• 데이터 종류: scalar × signal × table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_tactile_frame(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.pad_tactile_frame(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("pad_tactile_frame"))
패드 1장의 합성 영상: Hertz 압입의 음영(tacsim.membrane_render_rgb) + 변위만큼 중심을 옮긴 마커(tacslip.membrane_render_markers, 보간으로 왜곡하지 않음). noise는 픽셀 정규 잡음의 σ입니다. 반환 rgb(마커 포함, (n, n, 3)), shading(마커 없음 = 힘 읽기용, 실기에서는 마커 제거가 필요), pts(마커 중심의 참값 [px]), truth(P·q·φ·Q·c/a·미끄럼 플래그·a·비틀림·비틀림 모형과 전체 미끄럼 플래그). 비틀림 장의 모형은 torsion_model(기본값 "partial_slip", pad_marker_displacement). Raises ValueError: P ≤ 0, noise < 0, 철자 오류.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_read · contact_candidates
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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