pedestrian_crossing — DRIVE `traffic` op

• Datenarten: keine → table (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.pedestrian_crossing(intent: 'str', *, start_xy=(0.0, -3.0), road_width: 'float' = 7.0, speed: 'float' = 1.2, wait_time: 'float' = 3.0, curb_offset: 'float' = 0.3, along_heading: 'float' = 0.0, dt: 'float' = 0.1, t_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]' (die Implementierung direkt: import drivetraffic; drivetraffic.pedestrian_crossing(intent: 'str', *, start_xy=(0.0, -3.0), road_width: 'float' = 7.0, speed: 'float' = 1.2, wait_time: 'float' = 3.0, curb_offset: 'float' = 0.3, along_heading: 'float' = 0.0, dt: 'float' = 0.1, t_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'; aus dem Register: opsdrive.get("pedestrian_crossing"))

Verwendung

Trajektorie eines Fußgängers, dessen Querungsabsicht die Ground Truth ist (geschlossene Form je Abschnitt; keine Integration).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

道路は x 方向、車道 0 ≤ y ≤ road_width、歩道 y < 0 から始める(start_xy の y < −curb_offset)。

• cross: (x0, y0) → 縁 (x0, −curb_offset) まで歩き、止まらずに向こうの縁 (x0, road_width + curb_offset) まで横断して止まる。向きは +π/2(車道の方)。

• wait_then_cross: 縁まで歩き、縁で車道を向いて (+π/2) wait_time 秒止まり、それから横断する。

• walk_along: 歩道を向き along_heading(0 か π)で y = y0 のまま歩く(車道に入らない)。

• stand_no_cross: 縁まで歩き、縁で車道を向いて (+π/2) 立ち止まったまま渡らない(バス待ち・連れ待ち)。見た目は wait_then_cross の待ちと区別がつかない —— 規則で「止まる」と判断すれば誤検出になる真値。t_cross_start は None。

速さは speed(既定 WALK_SPEED = 1.2 m/s、仮定)。

戻り値 dict: t (K,)、xy (K, 2)、heading (K,)、phase (K,) の文字列("approach" / "wait" / "cross" / "done" / "along")、intent(真値)、t_cross_start・t_cross_end (横断しない意図では None)、speed。門: 横断にかかる時間 = (road_width + 2·curb_offset)/speed、待つ人は待ちの間の位置が一定で向きが +π/2、沿って歩く人は全時刻で y < 0、向きは位置の差分の向きと一致。

Raises ValueError: 未知の intent、speed ≤ 0、start が歩道上でない、along_heading が 0/π でない。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`traffic`)

idm_accel · idm_equilibrium_gap · idm_platoon_simulate · driver_style · lateral_wobble · ou_estimate · social_force_step · occlusion_reveal_distance

*Provenance: drivetraffic.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

pedestrian_crossing — DRIVE traffic op