peg_offset_from_rgbd — DRIVE pegsim op

• 資料種類:rgb × image2d × matrix × matrix → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_offset_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, r_peg: 'float' = 0.005, hole_radius: 'float | None' = None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsim; pegsim.peg_offset_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, r_peg: 'float' = 0.005, hole_radius: 'float | None' = None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("peg_offset_from_rgbd"))

用法

從 1 張腕部 RGB-D 求銷末端相對孔中心的偏差 (dx, dy) [m] (世界(滑台)座標) —— 視覺伺服的觀測量。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

R_cam_to_world はカメラ座標のベクトルを世界へ回す 3×3(hand-eye)。ずれは板の平面内の成分、height は先端の板からの高さ。hole_radius を与えると穴の円を既知半径で当てる(hole_centre_from_rgbd)。

返り: hole・tip(各計測の dict)、dx・dy・height。試作(16 姿勢): |dx|, |dy| の最大 0.010 mm。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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