pegsim op• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_params(r: 'float' = 0.005, R: 'float' = 0.0052, hole_depth: 'float' = 0.02, chamfer: 'float' = 0.001, chamfer_deg: 'float' = 45.0, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, n_seg: 'int' = 36, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, image_size=(640, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsim; pegsim.peg_params(r: 'float' = 0.005, R: 'float' = 0.0052, hole_depth: 'float' = 0.02, chamfer: 'float' = 0.001, chamfer_deg: 'float' = 45.0, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, n_seg: 'int' = 36, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, image_size=(640, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("peg_params"))
销与孔的尺寸表(m、rad)：销半径 r、孔半径 R、孔深、倒角宽度与角度、销长、摩擦系数、腕部刚度、腕部相机。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
既定は試作の寸法: r = 5.0 mm、R = 5.2 mm(半径 clearance 0.2 mm、c = 0.0385)、深さ 20 mm、45° の面取り 1 mm、ペグ 40 mm、μ = 0.3(MuJoCo の滑り摩擦)。n_seg は穴の壁を近似する箱の数(MJCF)、k_trans [N/m]・k_rot [N m/rad] は手首(コンプライアント支持)の並進・回転剛性、image_size と fovy_deg は手首カメラ。Raises ValueError: r ≤ 0、R ≤ r、面取りが穴より深い、μ < 0、面取り角が (0°, 90°) の外。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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