peg_synthetic_rgbd — DRIVE pegsim op

• 数据种类:table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_synthetic_rgbd(kp=None, tip_xyz=(0.002, 0.001, 0.01), axis=(0.0, 0.0, 1.0), width: 'int' = 320, height: 'int' = 240, supersample: 'int' = 4, cam_pos=(-0.06, 0.0, 0.07), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsim; pegsim.peg_synthetic_rgbd(kp=None, tip_xyz=(0.002, 0.001, 0.01), axis=(0.0, 0.0, 1.0), width: 'int' = 320, height: 'int' = 240, supersample: 'int' = 4, cam_pos=(-0.06, 0.0, 0.07), fovy_deg: 'float' = 40.0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("peg_synthetic_rgbd"))

用法

带真值的合成 RGB-D(仅用 numpy，无需 mujoco)：从腕部相机(向下 45°，与 MJCF 同向)解析地对板 z = 0(灰)、孔的圆盘(半径 R + W，黑，面低 4 mm)、销(半径 r 的圆柱 + 末端圆盘，橙)进行光线投射。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

深度は画素中心の +Z 距離(実物の RGB-D と Fullseye の規約)、色は supersample² 倍の超標本の平均(反エイリアス = 被覆率)。計測(peg_offset_from_rgbd)の門を mujoco 無しで立てるための入力で、MuJoCo の描画の代わりではない(影・照明・面取りの

斜面は描かない)。返り: rgb(H, W, 3) uint8、depth(H, W)、K、R・t(世界 → カメラ)、R_cam_to_world、tip・axis(真値)、uv_tip・uv_hole(真値の投影)。Raises ValueError: axis がゼロ、大きさが小さすぎる。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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