peg_tip_from_rgbd — DRIVE pegsim op

• 資料種類:rgb × image2d × matrix → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_tip_from_rgbd(rgb, depth, K, r_peg: 'float' = 0.005, peg_mask=None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsim; pegsim.peg_tip_from_rgbd(rgb, depth, K, r_peg: 'float' = 0.005, peg_mask=None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("peg_tip_from_rgbd"))

用法

從 1 張腕部 RGB-D 求銷末端中心的 3-D 座標(相機座標)：銷的像素 → depth 點雲 → PCA 軸 → 已知半徑圓柱擬合；末端在軸向上的位置由一個模型決定，該模型使陰影的端部(次像素、覆蓋率)與投影邊緣圓的端部一致。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

返り: tip_cam(3,)、axis(先端 → 上、単位)、rms_cyl、n_pts、uv(先端の投影)、delta_axial。

正直に: 試作の 16 姿勢で軸方向の誤差 max 0.83 px(横方向 0.004 px)—— 影の端 1 画素の被覆率だけから軸方向を読む限界で、目標 0.3 px は未達。Raises RuntimeError: ペグが見えない(芯の画素 < 50)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• (尚無)

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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