peg_wrench_to_pad_loads — DRIVE `pegtactile` op

• Data kinds: signal × signal × table → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_wrench_to_pad_loads(F_pad, M_pad, pad: 'dict') -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.peg_wrench_to_pad_loads(F_pad, M_pad, pad: 'dict') -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("peg_wrench_to_pad_loads"))

उपयोग

2 pads द्वारा peg पर लगाया गया wrench (gripper frame, पकड़ बिंदु के सापेक्ष) → हर pad का (normal बल P, membrane पर shear q = (q_u, q_v))।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

釣り合い(導出): パッド R(+x)はペグに −N_R x̂ と T_R、L(−x)は +N_L x̂ と T_L。F_x = N_L − N_R、F_y = T_Ry + T_Ly、F_z = T_Rz + T_Lz、M_y = −w(T_Rz − T_Lz)、M_z = w(T_Ry − T_Ly)、M_x = ねじり(半分ずつ)。法線は把持力で N = G₀ ∓ F_x/2。

返り: R・L(各 P・q(膜が受ける = −T)・slip_ratio = |q|/(μP)・torsion(膜が受けるねじり)・torsion_ratio = |ねじり| / 全滑りトルク (3π/16)μPa)、torsion(ペグへのねじりの半分 M_x/2)、ok(両方 |q| < μP)、min_margin、torsion_ok。滑り(|q| ≥ μP)とねじりの全滑りは印で返す(例外にしない: 合成は比例載荷・無滑りねじりの模型)。Raises ValueError: 形が (3,) でない・有限でない、どちらかのパッドの法線力が 0 以下(パッドが離れる = この写像の外。fail-closed)。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

peg_wrench_to_pad_loads — DRIVE pegtactile op