pegfail_scene_mjcf — DRIVE pegfail op

• Data kinds: table → any

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.pegfail_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, blocked_depth: 'float | None' = None, decoy_xy=None, offsamples: 'int' = 4) -> 'str' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegfail; pegfail.pegfail_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, blocked_depth: 'float | None' = None, decoy_xy=None, offsamples: 'int' = 4) -> 'str', registry से लेना हो तो opsdrive.get("pegfail_scene_mjcf"))

उपयोग

failure injection वाले scene का MJCF string (mujoco आवश्यक नहीं): pegsim.peg_scene_mjcf को ElementTree से पढ़ता है, और (i) कलाई का force-torque sensor (site peg_top = कलाई का origin, child body और parent के बीच interaction force), (ii) blocked_depth [m] हो तो hole में उस गहराई पर ऊपरी सतह वाला plug (cylinder), (iii) decoy_xy हो तो decoy hole (दीवार, chamfer और collar की copy बनाकर खिसकाता है, नामों में decoy_ जोड़ता है; चौकोर frame decoy से overlap करता है इसलिए हटा दिया जाता है) जोड़ता है। Raises ValueError: plug की गहराई hole से बाहर, decoy target hole से overlap करे (केंद्रों की दूरी < 2(R + W) + 1 mm)।

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (any को input के रूप में लेते हैं)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

इसी category के (pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

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