pegfail_scene_mjcf — DRIVE pegfail op

• 資料種類:table → any

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.pegfail_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, blocked_depth: 'float | None' = None, decoy_xy=None, offsamples: 'int' = 4) -> 'str'(要直接呼叫實作,import pegfail; pegfail.pegfail_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, blocked_depth: 'float | None' = None, decoy_xy=None, offsamples: 'int' = 4) -> 'str';從台帳取用則 opsdrive.get("pegfail_scene_mjcf"))

用法

帶失敗注入的場景的 MJCF 字串(不需 mujoco)：以 ElementTree 讀取 pegsim.peg_scene_mjcf，並加入 (i) 腕部力/扭矩感測器(site peg_top = 腕部原點，子 body 與父層之間的交互作用力)，(ii) 若給定 blocked_depth [m]，在孔內放置以該深度為上表面的塞子(圓柱)，(iii) 若給定 decoy_xy，則加入誘餌孔(複製壁、倒角、凸緣(collar)並平移，名稱加上 decoy_ 前綴；方框與誘餌重疊，因此移除)。Raises ValueError：塞子深度在孔外、誘餌與目標孔重疊(中心距離 < 2(R + W) + 1 mm)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 any 作為輸入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同類別(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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