pegsym_scene_mjcf — DRIVE `pegsym` op

• Datenarten: matrix × matrix → any

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str' (die Implementierung direkt: import pegsym; pegsym.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str'; aus dem Register: opsdrive.get("pegsym_scene_mjcf"))

Verwendung

MJCF-Zeichenkette für eine Szene mit polygonalem Stift (kein mujoco nötig): Bohrung = je Kante ein Wandquader (unterhalb der engsten Stelle), eine 45°-Fasenplatte und ein heller Kragen (Mündungsfläche bei z = 0); Stift = konvexes Mesh-Prisma (Querschnitt peg_vertices, Stiftkoordinaten, Achse im Ursprung). Der Schlitten hat x-, y- und z-Schubgelenke und ein Yaw-Scharnier (Positionsregelung), daran ein Federhandgelenk mit 6 Freiheitsgraden (Kippung k_rot und Torsion k_yaw [N m/rad] getrennt; der Griff ist torsionsweich). Kameras: die Handgelenkkamera (30 mm neben dem Schlitten, senkrecht nach unten), eine nach oben gerichtete Kamera im Abstand station [m] von der Bohrung (in der Bodenebene, sieht die Stirnfläche des Stifts von unten) und eine feste Schrägkamera von oben side für Abbildungen. Jeder Quader liegt nur in der Halbebene außerhalb seiner eigenen Kante, sodass er auch über die Ecken hinaus verlängert nicht in die Bohrung ragt (gleiche Konstruktion für jede konvexe Bohrungsform). Raises ValueError: Polygon nicht konvex, Fase < 0, Bohrungstiefe ≤ Fase, Reibung < 0, Steifigkeit ≤ 0.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `any` als Eingabe)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

Gleiche Kategorie (`pegsym`)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read

*Provenance: pegsym.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

pegsym_scene_mjcf — DRIVE pegsym op