pegsym op• 데이터 종류: matrix × matrix → any
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str'(구현을 직접 호출하려면 import pegsym; pegsym.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("pegsym_scene_mjcf"))
다각형 페그 장면의 MJCF 문자열(mujoco 불필요): 구멍 = 변마다 벽 상자(가장 좁은 부분 아래)·45° 모따기 판·밝은 칼라(입구 면 z = 0), 페그 = 볼록 메시 각기둥(단면 peg_vertices, 페그 좌표계, 축이 원점). 이송대는 x·y·z 슬라이드와 yaw 힌지(위치 제어)이며, 그 끝에 6 자유도 스프링 손목이 있습니다(기울기 k_rot와 비틀림 k_yaw [N m/rad]는 별도, 파지는 비틀림에 유연). 카메라는 손목 카메라(이송대 옆 30 mm, 바로 아래 방향), 구멍에서 station [m] 떨어진 위 방향 카메라(바닥 면, 페그 끝면을 아래에서 봄), 그림용 비스듬한 위쪽 고정 카메라 side입니다. 상자는 자기 변 바깥쪽 반평면에만 있으므로 모서리를 넘어 늘려도 구멍 안으로 들어가지 않습니다(볼록 구멍이면 어떤 형상이든 같은 방식). Raises ValueError: 다각형이 볼록하지 않음, 모따기 < 0, 구멍 깊이 ≤ 모따기, 마찰 < 0, 강성 ≤ 0.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
any 를 입력으로 받는 것)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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