pegsym op• 資料種類:matrix × matrix → any
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str'(要直接呼叫實作,import pegsym; pegsym.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str';從台帳取用則 opsdrive.get("pegsym_scene_mjcf"))
多邊形銷場景的 MJCF 字串(不需 mujoco)：孔 = 每條邊一個牆體方塊(位於最窄處以下)、45° 倒角板與明亮的頸圈(口部平面 z = 0)；銷 = 凸網格(mesh)稜柱(截面 peg_vertices，銷座標系，軸位於原點)。滑台具有 x、y、z 滑動關節與 yaw 鉸鏈(位置控制)，其後是 6 自由度的彈簧腕部(傾斜 k_rot 與扭轉 k_yaw [N m/rad] 分開設定；抓握在扭轉方向較柔軟)。相機為腕部相機(位於滑台側方 30 mm，垂直向下)、距孔 station [m] 的朝上相機(位於地面平面，從下方觀察銷的端面)，以及繪圖用的斜上方固定相機 side。每個方塊只位於自身邊外側的半平面內，因此越過角部延伸也不會進入孔內(凸孔無論何種形狀都用同樣的構造)。Raises ValueError：多邊形非凸、倒角 < 0、孔深 ≤ 倒角、摩擦 < 0、剛度 ≤ 0。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
any 作為輸入)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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