pegsym op• 数据种类:matrix × matrix → any
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str'(要直接调用实现,import pegsym; pegsym.pegsym_scene_mjcf(peg_vertices, hole_vertices, chamfer: 'float' = 0.0005, hole_depth: 'float' = 0.02, peg_length: 'float' = 0.04, mu: 'float' = 0.3, k_trans: 'float' = 600.0, k_rot: 'float' = 1.5, k_yaw: 'float' = 0.01, timestep: 'float' = 0.0005, image_size=(480, 480), fovy_deg: 'float' = 40.0, station=(0.1, 0.0), offsamples: 'int' = 4) -> 'str';从台账取用则 opsdrive.get("pegsym_scene_mjcf"))
多边形销场景的 MJCF 字符串(无需 mujoco)：孔 = 每条边一个墙体盒(位于最窄处以下)、45° 倒角板和明亮的颈圈(口部平面 z = 0)；销 = 凸网格(mesh)棱柱(截面 peg_vertices，销坐标系，轴位于原点)。滑台具有 x、y、z 滑动关节和 yaw 铰链(位置控制)，其后是 6 自由度的弹簧腕部(倾斜 k_rot 与扭转 k_yaw [N m/rad] 分开设定；抓握在扭转方向上较柔软)。相机为腕部相机(位于滑台侧方 30 mm，垂直向下)、距孔 station [m] 的朝上相机(位于地面平面，从下方观察销的端面)，以及用于绘图的斜上方固定相机 side。每个盒子只位于自身边外侧的半平面内，因此越过角部延伸也不会进入孔内(凸孔无论何种形状都用同样的构造)。Raises ValueError：多边形非凸、倒角 < 0、孔深 ≤ 倒角、摩擦 < 0、刚度 ≤ 0。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
any 作为输入)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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