plane_topview — DRIVE `pegsym` op

• Datenarten: image2d × matrix × matrix × signal → image2d

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.plane_topview(image, K, R, t, z: 'float' = 0.0, centre=(0.0, 0.0), extent: 'float' = 0.02, res: 'float' = 5e-05, fill: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray' (die Implementierung direkt: import pegsym; pegsym.plane_topview(image, K, R, t, z: 'float' = 0.0, centre=(0.0, 0.0), extent: 'float' = 0.02, res: 'float' = 5e-05, fill: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray'; aus dem Register: opsdrive.get("plane_topview"))

Verwendung

Tastet ein schräg oder von unten aufgenommenes Bild in eine Ansicht der Weltebene z = z von direkt oben um (Homographie = jeden Gitterpunkt projizieren und bilinear abtasten). Die Kamera ist durch Welt → OpenCV-Kamera R und t (x_c = R X + t) sowie die Intrinsik K (Konvention: Pixelmitten auf ganzen Zahlen) gegeben. Das Gitter ist um centre = (x, y) zentriert, mit Seitenlänge extent [m] und Pixelgröße res [m]. Spalten = +x, Zeilen = −y (Norden oben). Ein von unten aufgenommenes Bild (gespiegelt) erscheint in dieser Ansicht ebenfalls in derselben Orientierung. Gitterpunkte hinter der Kamera oder außerhalb des Bildes erhalten fill. Gibt ein (S, S)-Graustufenbild zurück (Farbe wird in Leuchtdichte umgerechnet). Raises ValueError: Bild ist nicht 2-D-Graustufen oder (H, W, 3), K oder R ist nicht 3×3, t hat nicht 3 Komponenten, extent ≤ 0, res ≤ 0, S > 4096.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `image2d` als Eingabe)

flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram

Gleiche Kategorie (`pegsym`)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images

*Provenance: pegsym.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

plane_topview — DRIVE pegsym op