pegsym op• Data kinds: image2d × matrix × matrix × signal → image2d
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.plane_topview(image, K, R, t, z: 'float' = 0.0, centre=(0.0, 0.0), extent: 'float' = 0.02, res: 'float' = 5e-05, fill: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsym; pegsym.plane_topview(image, K, R, t, z: 'float' = 0.0, centre=(0.0, 0.0), extent: 'float' = 0.02, res: 'float' = 5e-05, fill: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray', registry से लेना हो तो opsdrive.get("plane_topview"))
तिरछी या नीचे से ली गई image को world plane z = z के ठीक ऊपर से देखे गए view में resample करता है (homography = हर grid point को project करके bilinear से sample करना)। camera world → OpenCV camera R और t (x_c = R X + t) और intrinsics K (परिपाटी: pixel केंद्र integer पर) से दिया जाता है। grid centre = (x, y) पर केंद्रित है, भुजा extent [m] और pixel res [m]। column = +x, row = −y (उत्तर ऊपर)। नीचे से ली गई image (mirror) भी इस view में उसी दिशा में आती है। camera के पीछे या image के बाहर के grid point को fill मिलता है। (S, S) की grayscale image लौटाता है (रंगीन image को luminance में बदला जाता है)। Raises ValueError: image 2-D grayscale या (H, W, 3) नहीं है, K या R 3×3 नहीं है, t के 3 घटक नहीं हैं, extent ≤ 0, res ≤ 0, S > 4096।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
image2d को input के रूप में लेते हैं)flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images
*Provenance: pegsym.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.