pegsym op• 데이터 종류: image2d × matrix × matrix × signal → image2d
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.plane_topview(image, K, R, t, z: 'float' = 0.0, centre=(0.0, 0.0), extent: 'float' = 0.02, res: 'float' = 5e-05, fill: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray'(구현을 직접 호출하려면 import pegsym; pegsym.plane_topview(image, K, R, t, z: 'float' = 0.0, centre=(0.0, 0.0), extent: 'float' = 0.02, res: 'float' = 5e-05, fill: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("plane_topview"))
비스듬히 또는 아래에서 찍은 영상을 월드 평면 z = z를 바로 위에서 본 그림으로 재샘플링합니다(호모그래피 = 각 격자점을 투영하여 쌍선형으로 샘플링). 카메라는 월드 → OpenCV 카메라의 R, t(x_c = R X + t), 내부 K(화소 중심이 정수인 규약). 격자는 centre = (x, y)를 중심으로 한 변 extent [m], 화소 res [m]. 열 = +x, 행 = −y(북쪽이 위). 아래에서 본 영상(경상)도 이 그림에서는 같은 방향이 됩니다. 카메라 뒤나 영상 밖의 격자점은 fill. 반환 = (S, S)의 농담(컬러는 휘도로 변환). Raises ValueError: 영상이 2-D 농담이나 (H, W, 3)가 아님, K·R이 3×3이 아님, t가 3성분이 아님, extent ≤ 0, res ≤ 0, S > 4096.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
image2d 를 입력으로 받는 것)flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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