plane_topview — DRIVE pegsym op

• 資料種類:image2d × matrix × matrix × signal → image2d

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.plane_topview(image, K, R, t, z: 'float' = 0.0, centre=(0.0, 0.0), extent: 'float' = 0.02, res: 'float' = 5e-05, fill: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import pegsym; pegsym.plane_topview(image, K, R, t, z: 'float' = 0.0, centre=(0.0, 0.0), extent: 'float' = 0.02, res: 'float' = 5e-05, fill: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 opsdrive.get("plane_topview"))

用法

將斜視或從下方拍攝的影像重新取樣為從正上方看世界平面 z = z 的圖(單應性 = 投影各網格點並雙線性取樣)。相機由世界 → OpenCV 相機的 R、t(x_c = R X + t)與內參 K(像素中心為整數的約定)給出。網格以 centre = (x, y) 為中心，邊長 extent [m]，像素 res [m]。欄 = +x，列 = −y(北朝上)。從下方拍攝的影像(鏡像)在此圖中也為相同朝向。相機後方或影像外的網格點為 fill。回傳 (S, S) 的灰階影像(彩色轉為輝度)。Raises ValueError：影像不是 2-D 灰階或 (H, W, 3)、K 或 R 不是 3×3、t 不是 3 個分量、extent ≤ 0、res ≤ 0、S > 4096。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 image2d 作為輸入)

flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram

同類別(pegsym)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images

*Provenance: pegsym.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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