plane_topview — DRIVE pegsym op

• 数据种类:image2d × matrix × matrix × signal → image2d

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.plane_topview(image, K, R, t, z: 'float' = 0.0, centre=(0.0, 0.0), extent: 'float' = 0.02, res: 'float' = 5e-05, fill: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import pegsym; pegsym.plane_topview(image, K, R, t, z: 'float' = 0.0, centre=(0.0, 0.0), extent: 'float' = 0.02, res: 'float' = 5e-05, fill: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray';从台账取用则 opsdrive.get("plane_topview"))

用法

将斜视或从下方拍摄的图像重采样为从正上方看世界平面 z = z 的图(单应性 = 投影各网格点并双线性取样)。相机由世界 → OpenCV 相机的 R、t(x_c = R X + t)和内参 K(像素中心为整数的约定)给出。网格以 centre = (x, y) 为中心，边长 extent [m]，像素 res [m]。列 = +x，行 = −y(北朝上)。从下方拍摄的图像(镜像)在此图中也为相同朝向。相机后方或图像外的网格点为 fill。返回 (S, S) 的灰度图(彩色转为亮度)。Raises ValueError：图像不是 2-D 灰度或 (H, W, 3)、K 或 R 不是 3×3、t 不是 3 个分量、extent ≤ 0、res ≤ 0、S > 4096。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 image2d 作为输入)

flow_from_depth_motion · ttc_truth · ttc_from_flow · foe_from_flow · perlin2 · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram

同类别(pegsym)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images

*Provenance: pegsym.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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