polish op• Data kinds: scalar → any
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str' (implementation को सीधे call करना हो तो import polish; polish.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str', registry से लेना हो तो opsdrive.get("polish_scene_mjcf"))
MJCF जिसमें समतल plate (z = 0 का plane) पर cylindrical tool (त्रिज्या radius, मोटाई thickness, द्रव्यमान mass) को x, y, z के 3 prismatic joint से चलाया जाता है। z position servo है (gain k_z [N/m] = wrist की दबाने वाली spring), x और y कठोर servo k_xy हैं। gravity चालू। spring का closed form: tool का तल plate पर टिका हो तब normal बल N = m g + k_z (q_surface − q_cmd) (q_surface = वह joint मान जिस पर तल z = 0 पर आता है)। contact को कठोर बनाया जाता है (solref time constant = 4 × timestep, solimp 0.99) ताकि penetration spring के संकुचन से काफ़ी छोटा रहे (default नरम contact में द्रव्यमान 0.05 kg, 5 N पर 0.7 mm penetration हुआ, जो wrist spring के साथ series में होकर बल को 6 % कम दिखाता था — मापा गया)। friction cone pyramidal है। elliptic cone + impratio = 10 के साथ कठोर wrist (20 kN/m) में 0.1 से 0.36 mm penetration हुआ और बल 17 % कम आया (घर्षण 0 पर भी वही; मापा गया)। Raises ValueError: संख्याओं की जाँच।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_polish_wipe_measure — py -3.11 examples/poc_polish_wipe_measure.py
any को input के रूप में लेते हैं)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
polish)preston_pressure_kernel · preston_removal_map · preston_track_profile · wipe_band_width · raster_wipe_area · coat_image · coat_thickness_from_image · wipe_coverage
*Provenance: polish.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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