polish op• 데이터 종류: scalar → any
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str'(구현을 직접 호출하려면 import polish; polish.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("polish_scene_mjcf"))
평평한 판(z = 0 평면) 위에서 원기둥 공구(반경 radius, 두께 thickness, 질량 mass)를 x·y·z 3개의 직동 관절로 움직이는 MJCF. z는 위치 서보(게인 k_z [N/m] = 손목의 누름 스프링), x·y는 강한 서보 k_xy. 중력 있음. 스프링의 닫힌 식: 공구 바닥이 판에 얹혀 있을 때의 법선력 N = m g + k_z (q_surface − q_cmd)(q_surface = 바닥이 z = 0에 오는 관절값). 접촉은 단단하게 하여(solref 시정수 = 4 × timestep, solimp 0.99) 침투를 스프링 압축보다 충분히 작게 합니다(기본의 부드러운 접촉에서는 질량 0.05 kg·5 N에서 0.7 mm 침투하고, 손목 스프링과 직렬이 되어 힘이 6 % 작게 나왔음 —— 실측). 마찰 원뿔은 각뿔(pyramidal). 타원 원뿔 + impratio = 10에서는 강한 손목(20 kN/m)에서 0.1~0.36 mm 침투하여 힘이 17 % 작게 나왔음(마찰 0에서도 같음, 실측). Raises ValueError: 수치 검사.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_polish_wipe_measure — py -3.11 examples/poc_polish_wipe_measure.py
any 를 입력으로 받는 것)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
polish)preston_pressure_kernel · preston_removal_map · preston_track_profile · wipe_band_width · raster_wipe_area · coat_image · coat_thickness_from_image · wipe_coverage
*Provenance: polish.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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