polish op• 数据种类:scalar → any
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str'(要直接调用实现,import polish; polish.polish_scene_mjcf(radius: 'float' = 0.008, k_z: 'float' = 500.0, k_xy: 'float' = 20000.0, mass: 'float' = 0.2, friction: 'float' = 0.3, thickness: 'float' = 0.004, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str';从台账取用则 opsdrive.get("polish_scene_mjcf"))
在平板(z = 0 平面)上用 x、y、z 3 个移动关节驱动圆柱工具(半径 radius、厚度 thickness、质量 mass)的 MJCF。z 为位置伺服(增益 k_z [N/m] = 腕部的压紧弹簧)，x、y 为硬伺服 k_xy。有重力。弹簧的闭式：工具底面落在板上时的法向力 N = m g + k_z (q_surface − q_cmd)(q_surface = 底面到达 z = 0 的关节值)。接触设得较硬(solref 时间常数 = 4 × timestep，solimp 0.99)，使穿透远小于弹簧压缩量(默认的软接触下，质量 0.05 kg、5 N 时穿透 0.7 mm，与腕部弹簧串联后力偏小 6 % —— 实测)。摩擦锥为棱锥(pyramidal)。椭圆锥 + impratio = 10 时，硬腕部(20 kN/m)穿透 0.1〜0.36 mm，力偏小 17 %(摩擦为 0 时也一样，实测)。Raises ValueError：数值检查。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_polish_wipe_measure — py -3.11 examples/poc_polish_wipe_measure.py
any 作为输入)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
polish)preston_pressure_kernel · preston_removal_map · preston_track_profile · wipe_band_width · raster_wipe_area · coat_image · coat_thickness_from_image · wipe_coverage
*Provenance: polish.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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