pegsym op• Data kinds: matrix × matrix × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.polygon_two_point_depth(peg_vertices, hole_vertices, theta: 'float', tilt_dir: 'float' = 0.0, depth_max: 'float' = 0.05, tol: 'float' = 1e-10) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsym; pegsym.polygon_two_point_depth(peg_vertices, hole_vertices, theta: 'float', tilt_dir: 'float' = 0.0, depth_max: 'float' = 0.05, tol: 'float' = 1e-10) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("polygon_two_point_depth"))
झुकाए गए polygonal peg की two-point contact गहराई l₂ [m] (सबसे संकरे भाग z = 0 से सिरे के केंद्र तक) exact रूप से: गहराई l पर z ≤ 0 में peg का भाग, सिरे वाले face के vertex और side ridge जहाँ z = 0 को काटती हैं उन point का convex hull है। छेद ऊर्ध्वाधर prism है, इसलिए जब तक इन vertex का horizontal projection translation से छेद में आ जाता है (polygon_fit_check) तब तक peg प्रवेश करता है, और l गहरा करने पर नहीं आता — उस सीमा को bisection से खोजा जाता है। tilt_dir = झुकाने की horizontal दिशा [rad] (world frame, peg के cross-section वाला ही frame)। तुलना के लिए circle का सूत्र (Whitney; pegsim का 3-D cylinder का exact सूत्र (2R − r(cos θ + sec θ))/tan θ) inscribed circle (r = A, R = A + δ) और circumscribed circle (r = A/cos(π/n), R = (A + δ)/cos(π/n)) के लिए लौटाया जाता है (circle_in, circle_out)। face के समानांतर axis पर झुकाए गए वर्ग की small-angle सीमा Goli et al. 2024 का समीकरण (2.28) φ = (v − v′)/h है, यानी l₂ tan θ → 2δ (goli_small_angle = 2δ/tan θ)। विषम n (त्रिभुज) में हर face के सामने vertex होता है, इसलिए हर दिशा में यह inscribed circle के सूत्र से गहरा होता है। सम n face normal की दिशा में inscribed circle के सूत्र से मेल खाता है (वर्ग में 1e-11 m)। कुछ संयोजन inscribed circle की ओर 0.03 % तक निकलते हैं (झुकाव 6°, face से 15°)। l2, circle_in, circle_out और goli_small_angle लौटाता है (δ apothem के अंतर का औसत है, n vertex की संख्या)। Raises ValueError: θ ≤ 0 या ≥ 30°, सीधा होने पर भी प्रवेश नहीं करता, depth_max तक two-point contact नहीं होता।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images
*Provenance: pegsym.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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