pegsym op• 資料種類:matrix × matrix × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.polygon_two_point_depth(peg_vertices, hole_vertices, theta: 'float', tilt_dir: 'float' = 0.0, depth_max: 'float' = 0.05, tol: 'float' = 1e-10) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsym; pegsym.polygon_two_point_depth(peg_vertices, hole_vertices, theta: 'float', tilt_dir: 'float' = 0.0, depth_max: 'float' = 0.05, tol: 'float' = 1e-10) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("polygon_two_point_depth"))
精確求傾斜多邊形銷的兩點接觸深度 l₂ [m] (從最窄處 z = 0 到先端中心)：深度 l 時位於 z ≤ 0 的銷部分，是先端面頂點與側面稜線穿過 z = 0 的點的凸包。孔是垂直的稜柱，因此只要這些頂點的水平投影能以平移放入孔(polygon_fit_check)就能進入，l 加深後便放不進 —— 以二分法求其邊界。tilt_dir = 傾斜的水平方向 [rad] (世界座標系，與銷截面相同的座標系)。用於比較的圓的公式(Whitney，pegsim 的 3-D 圓柱精確式 (2R − r(cos θ + sec θ))/tan θ)以內切圓(r = A，R = A + δ)與外接圓(r = A/cos(π/n)，R = (A + δ)/cos(π/n))回傳(circle_in、circle_out)。正方形繞平行於面的軸傾斜時的小角極限為 Goli 等 2024 的式 (2.28) φ = (v − v′)/h，即 l₂ tan θ → 2δ(goli_small_angle = 2δ/tan θ)。奇數 n(三角形)面的對面是頂點，因此在任何方向都比內切圓公式更深。偶數 n 在面法線方向與內切圓公式一致(正方形為 1e-11 m)。有的組合會超出內切圓一側達 0.03 %(傾斜 6°、距面 15°)。回傳 l2、circle_in、circle_out、goli_small_angle(δ 為邊心距之差的平均，n 為頂點數)。Raises ValueError：θ ≤ 0 或 ≥ 30°、垂直也進不去、直到 depth_max 都不發生兩點接觸。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read · relative_yaw_from_images
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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