pegsym op• 데이터 종류: image2d → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.polygon_yaw_read(topview, n: 'int | None' = None, polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.02) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegsym; pegsym.polygon_yaw_read(topview, n: 'int | None' = None, polarity: 'str' = 'dark', K: 'int' = 24, rel: 'float' = 0.02) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("polygon_yaw_read"))
위에서 본 그림(plane_topview, 열 = +x, 행 = −y)에서 물체 윤곽(서브픽셀 등치선, pegtactile과 같은 threshold_sub_pix)의 복소 푸리에 계수로부터 방향을 주기 2π/n을 법으로 읽습니다. n회 대칭이면 0이 아닌 계수는 k ≡ 1 (mod n)뿐이며, arg(c₁₋ₙ c₁ⁿ⁻¹)/n은 시작점에 의존하지 않음(pegtactile.symmetry_order_contour). n을 넘기면 검출한 n이 아니라 그 n의 위상을 사용(도면에서 n을 알고 있을 때. 실영상의 가장자리 흔들림으로 여분의 계수가 유의해져도 위상은 읽을 수 있음). polarity = 물체가 어두운지("dark", 구멍) 밝은지("bright", 페그의 끝면). 농담은 2 %와 98 % 분위로 0..1로 늘린 뒤 0.5의 등치선. 반환 n_detected, n_used, yaw(월드의 방향, 영상의 행이 −y이므로 부호를 되돌림, 주기 2π/n_used의 대표 [0, P)), centroid_px (row, col), amps. n_used = 0(원)이면 yaw = nan. Raises ValueError: polarity를 알 수 없음, 영상이 평탄함, 윤곽이 없음, n < 0.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · relative_yaw_from_images
*Provenance: pegsym.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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